基于MSP430的小型望远镜防抖系统设计
2.1 MSP430F169单片机
MSP430 是 TI公司的一种具有超低功耗的功能强大的 16位单片机， MSP430F169是该系列中的一种型号，具有 FLASH存储器。这款单片机的程序代码为 60KB+256B的 FLASH,2KB的 RAM，且具有强大的中断功能。 MSP430系列单片机能在 8MHz晶体的驱动下，实现 125ns 的指令周期； 16位的数据宽度、 125ns的指令周期以及多功能的硬件乘法器相配合。数字控制的振荡器 DCO允许在 6微秒内从低功耗模式唤醒。该芯片配置了带有 3个捕获/ 比较寄存器的 16位定时器 A和定时器 B、12位快速 A/D转换器（带有内部参考电平、采样保持和自动扫描特性）、双 12位 D/A转换器两个通用同步 /异步串行通讯接口 USART、DMA。除此之外，该单片机还具有超低功耗的优点，运行在 1MHz时钟条件下时，工作电流视工作模式不同为 0.1～280µA[3]。
由于 MSP430F169具有以上的特点，可以承担本系统电路中的多种工作，使整体电路得到简化。
2.2 陀螺仪电路设计
由于在输出电压Vref和Vout之间存在着残余载波噪音，连接了一个低通滤波器来消除高次谐波成分；为了消除输出电压在静止状态时由于温度变化等因素的影响而产生的波动，连接了一个普通高通滤波器；在地与Vref之间用4.7uF电容连接来稳定Vref输出。
2.3 电机驱动功放电路设计
对于电机驱动功放电路采用线性电路方式，如图 3所示。线性功放电路的特点是线性度好，失真小，频带宽，不会产生噪声和电磁干扰，在照相机等小型设备的电机驱动中应用广泛。其最大缺点是效率低，在功率较大时，晶体管功耗大，发热严重，但在小功率电机等设备的控制中，使用线性功放电路比较方便，尽管效率不高，但在小功率驱动中并不会损失太多功率[4]。
3 软件设计
为了节省内存空间，便于编制、阅读、扩充和修改程序，软件采用了模块化结构,每个功能模块又由相应的子程序组成，实现特定功能。程序流程图如图 4所示，其中，初始化模块实现对程序中所用到的寄存器、常量、变量的定义，对系统时钟、 ADC、DAC、定时器和看门狗等模块的初始化，并设置中断，还要初始化控制变量和一些标志值。
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