基于单片机的逻辑无环流可逆调速系统设计
式中,y(t)为PI调节器的输出量;e(t)为PI调节器的输入量;Kp为比例系数;T1为积分时间常数。
对式(1)离散化后,可得第(k-1)和k次采样时刻间的调节器输出增量为△y(k)为:
式中,△e=ek-ek-1;yk为PI调节器第k次输出量;yk-1为PI调节器第(k-1)次输出量;ek为第七次采样时,给定量与反馈量之间的偏差;ek-1为第k-1次采样时,给定量与反馈量之间的偏差;KI为积分系数,
由式(5)求得差分方程为:
式中,KI=Kp-K2,K2=TKI;yn为第n次的采样输出;△Un为第n次的采样时输入偏差。为了提高精度,PI运算采用双字节。
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