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建立一个属于自己的AVR的RTOS

作者:时间:2011-04-29来源:网络收藏

//registerunsignedchartempR4asm(r4);
registerunsignedchartempR5asm(r5);
registerunsignedchartempR6asm(r6);
registerunsignedchartempR7asm(r7);
registerunsignedchartempR8asm(r8);
registerunsignedchartempR9asm(r9);
registerunsignedchartempR10asm(r10);
registerunsignedchartempR11asm(r11);
registerunsignedchartempR12asm(r12);
registerunsignedchartempR13asm(r13);
registerunsignedchartempR14asm(r14);
registerunsignedchartempR15asm(r15);
//registerunsignedchartempR16asm(r16);
registerunsignedchartempR16asm(r17);


//任务
voidOSTaskCreate(void(*Task)(void),unsignedchar*Stack,unsignedcharTaskID)
{
unsignedchari;
*Stack--=(unsignedint)Task>>8;//将任务的地址高位压入堆栈,
*Stack--=(unsignedint)Task;//将任务的地址低位压入堆栈,

*Stack--=0x00;//R1__zero_reg__
*Stack--=0x00;//R0__tmp_reg__
*Stack--=0x80;

//SREG在任务中,开启全局中断
for(i=0;i14;i++)//在avr-libc中的FAQ中的WhatregistersareusedbytheCcompiler?
*Stack--=i;//描述了寄存器的作用
TCB[TaskID].OSTaskStackTop=(unsignedint)Stack;//将人工堆栈的栈顶,保存到堆栈的数组中
OSRdyTbl|=0x01TaskID;//任务就绪表已经准备好
}

//开始任务调度,从最低优先级的任务的开始
voidOSStartTask()
{
OSTaskRunningPrio=OS_TASKS;
SP=TCB[OS_TASKS].OSTaskStackTop+17;
__asm____volatile__(retint);
}

//进行任务调度
voidOSSched(void)
{

__asm____volatile__(LDIR16,0x01nt);
//清除中断要求任务切换的标志位,设置正在任务切换标志位
__asm____volatile__(SEInt);
//开中断,因为如果因中断在任务调度中进行,要重新进行调度时,已经关中断
//根据中断时保存寄存器的次序入栈,模拟一次中断后,入栈的情况
__asm____volatile__(PUSH__zero_reg__nt);//R1
__asm____volatile__(PUSH__tmp_reg__nt);//R0
__asm____volatile__(IN__tmp_reg__,__SREG__nt);//保存状态寄存器SREG
__asm____volatile__(PUSH__tmp_reg__nt);
__asm____volatile__(CLR__zero_reg__nt);//R0重新清零
__asm____volatile__(PUSHR18nt);
__asm____volatile__(PUSHR19nt);
__asm____volatile__(PUSHR20nt);
__asm____volatile__(PUSHR21nt);
__asm____volatile__(PUSHR22nt);
__asm____volatile__(PUSHR23nt);
__asm____volatile__(PUSHR24nt);
__asm____volatile__(PUSHR25nt);
__asm____volatile__(PUSHR26nt);
__asm____volatile__(PUSHR27nt);
__asm____volatile__(PUSHR30nt);
__asm____volatile__(PUSHR31nt);

__asm____volatile__(Int_OSSched:nt);//当中断要求调度,直接进入这里
__asm____volatile__(SEInt);
//开中断,因为如果因中断在任务调度中进行,已经关中断
__asm____volatile__(PUSHR28nt);//R28与R29用于在堆栈上的指针
__asm____volatile__(PUSHR29nt);//入栈完成

TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop=SP;//将正在运行的任务的堆栈底保存

unsignedcharOSNextTaskPrio;//在现有堆栈上开设新的空间
for(OSNextTaskPrio=0;//进行任务调度
OSNextTaskPrioOS_TASKS!(OSRdyTbl(0x01OSNextTaskPrio));
OSNextTaskPrio++);
OSTaskRunningPrio=OSNextTaskPrio;

cli();//保护堆栈转换
SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop;
sei();

//根据中断时的出栈次序
__asm____volatile__(POPR29nt);
__asm____volatile__(POPR28nt);
__asm____volatile__(POPR31nt);
__asm____volatile__(POPR30nt);
__asm____volatile__(POPR27nt);
__asm____volatile__(POPR26nt);
__asm____volatile__(POPR25nt);
__asm____volatile__(POPR24nt);
__asm____volatile__(POPR23nt);
__asm____volatile__(POPR22nt);
__asm____volatile__(POPR21nt);
__asm____volatile__(POPR20nt);
__asm____volatile__(POPR19nt);
__asm____volatile__(POPR18nt);
__asm____volatile__(POP__tmp_reg__nt);//SERG出栈并恢复
__asm____volatile__(OUT__SREG__,__tmp_reg__nt);//
__asm____volatile__(POP__tmp_reg__nt);//R0出栈
__asm____volatile__(POP__zero_reg__nt);//R1出栈
//中断时出栈完成
__asm____volatile__(CLInt);//关中断
__asm____volatile__(SBRCR16,1nt);//SBRC当寄存器位为0刚跳过下一条指令
//检查是在调度时,是否有中断要求任务调度0x02是中断要求调度的标志位
__asm____volatile__(RJMPOSSchednt);//重新调度
__asm____volatile__(LDIR16,0x00nt);
//清除中断要求任务切换的标志位,清除正在任务切换标志位
__asm____volatile__(RETInt);//返回并开中断
}


//从中断退出并进行调度
voidIntSwitch(void)
{
//当中断无嵌套,并且没有在切换任务的过程中,直接进行任务切换
if(OSCoreState==0x02IntNum==0)
{
//进入中断时,已经保存了SREG和R0,R1,R18~R27,R30,R31
__asm____volatile__(POPR31nt);//去除因调用子程序而入栈的PC
__asm____volatile__(POPR31nt);
__asm____volatile__(LDIR16,0x01nt);
//清除中断要求任务切换的标志位,设置正在任务切换标志位
__asm____volatile__(RJMPInt_OSSchednt);//重新调度
}
}
////////////////////////////////////////////任务处理
//挂起任务
voidOSTaskSuspend(unsignedcharprio)
{
TCB[prio].OSWaitTick=0;
OSRdyTbl=~(0x01prio);//从任务就绪表上去除标志位
if(OSTaskRunningPrio==prio)//当要挂起的任务为当前任务
OSSched();//从新调度
}

//恢复任务可以让被OSTaskSuspend或OSTimeDly暂停的任务恢复
voidOSTaskResume(unsignedcharprio)
{
OSRdyTbl|=0x01prio;//从任务就绪表上重置标志位
TCB[prio].OSWaitTick=0;//将时间计时设为0,到时
if(OSTaskRunningPrio>prio)//当要当前任务的优先级低于重置位的任务的优先级
OSSched();//从新调度//从新调度
}

//任务延时
voidOSTimeDly(unsignedintticks)
{
if(ticks)//当延时有效
{
OSRdyTbl=~(0x01OSTaskRunningPrio);
TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=ticks;
OSSched();//从新调度
}
}


//信号量
structSemBlk
{
unsignedcharOSEventType;//型号0,信号量独占型;1信号量共享型
unsignedcharOSEventState;//状态0,不可用;1,可用
unsignedcharOSTaskPendTbl;//等待信号量的任务列表
}Sem[10];

//初始化信号量
voidOSSemCreat(unsignedcharIndex,unsignedcharType)
{
Sem[Index].OSEventType=Type;//型号0,信号量独占型;1信号量共享型
Sem[Index].OSTaskPendTbl=0;
Sem[Index].OSEventState=0;
}

//任务等待信号量,挂起
//当Timeout==0xffff时,为无限延时
unsignedcharOSTaskSemPend(unsignedcharIndex,unsignedintTimeout)
{

//unsignedchari=0;
if(Sem[Index].OSEventState)//信号量有效
{
if(Sem[Index].OSEventType==0)//如果为独占型
Sem[Index].OSEventState=0x00;//信号量被独占,不可用
}
else
{//加入信号的任务等待表
Sem[Index].OSTaskPendTbl|=0x01OSTaskRunningPrio;
TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=Timeout;//如延时为0,刚无限等待
OSRdyTbl=~(0x01OSTaskRunningPrio);//从任务就绪表中去除
OSSched();//从新调度
if(TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick==0)//超时,未能拿到资源
return0;
}
return1;
}



//发送信号量,可以从任务或中断发送
voidOSSemPost(unsignedcharIndex)
{
if(Sem[Index].OSEventType)//当要求的信号量是共享型
{
Sem[Index].OSEventState=0x01;//使信号量有效
OSRdyTbl|=Sem[Index].OSTaskPendTbl;//使在等待该信号的所有任务就绪
Sem[Index].OSTaskPendTbl=0;//清空所有等待该信号的等待任务
}
else//当要求的信号量为独占型
{
unsignedchari;
for(i=0;iOS_TASKS!(Sem[Index].OSTaskPendTbl(0x01i));i++);
if(iOS_TASKS)//如果有任务需要
{
Sem[Index].OSTaskPendTbl=~(0x01i);//从等待表中去除
OSRdyTbl|=0x01i;//任务就绪
}
else
{
Sem[Index].OSEventState=1;//使信号量有效
}
}
}

//从任务发送信号量,并进行调度
voidOSTaskSemPost(unsignedcharIndex)
{
OSSemPost(Index);
OSSched();
}

//清除信号量,只对共享型的有用。
//对于独占型的信号量,在任务占用后,就交得不可以用了。

voidOSSemClean(unsignedcharIndex)
{
Sem[Index].OSEventState=0;//要求的信号量无效
}



voidTCN0Init(void)//计时器0
{
TCCR0=0;
TCCR0|=(1CS02);//256预分频


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