一种基于单片机智能控制的云台设计
2．2 人体红外传感器采集电路
PIR是一种能以非接触形式检测出人体或动物辐射的红外线能量变化并将其转换成电压信号输出的传感器。BIS0001是一种高性能的信号处理集成电路，由运算放大器、电压比较器、延迟时间和封锁时间定时器等构成，它与PIR和少量外接元器件可构成被动式的人体红外传感器采集电路。本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/172707.htm
图3所示为人体红外传感器信号监测电路，电路中PIR采用LHl778来监测人体红外信号，采集的信号经BIS0001放大处理后以高低电平的形式输出给单片机运算处理，从而实现对设防区域的信号采集。设计的监测电路中可通过调节精密电位器Rp1调节PIR探头的灵敏度，实现对感应距离的控制，默认为5 m；调节Rp3控制信号的输出延时时间(Tx)，Tx≈49 152×R8Rp3C5，默认为Tx≈1 s；调节Rp2控制信号的输出封锁时间(Ti)，监测电路在这个时间里输出低电平，Ti≈24×R5Rp1C7，默认为1．2 s，所以结合Tx和Ti可控制监测电路的探测周期。实物中对PIR探头做了两种处理以实现对其监测面积的控制。当套用自制的金属框时可实现对半径为5 m，45°的扇形区域的探测，套用内径为7 cm的空心金属套筒时，探测范围变成一条长约5 m的直线。经多次验证证明该传感器达到设计功能。
2．3 摄像头安装平台
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件，电机的转速、停止位置取决于脉冲信号的频率和脉冲数，精度高，且步距角越小，输出转矩越大，带负载能力越强。
设计中采用四相步进电机，它有三种工作方式：单四拍、双四拍、八拍，四拍时步距角为1．8°，八拍时步距角为0．9°。考虑到对步距精度高和输出转矩大的要求，使电机工作于八拍方式，按(A-AB-B-BC-C-CD-D-AD-A)依次通电，电机正转，反方向通电就反转，可通过控制每个脉冲之间的通电时间来控制电机转速。摄像头安装平台由一个竖直放置和一个水平放置的步进电机组成，即云台，可实现上下和左右转动，从而带动摄像头实现全方位监控。
3 软件设计
整个控制部分软件采用C语言在keil环境中编写，所设计的软件流程图如图4所示。
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