感应式循迹小车的设计与实现
2．2 寻迹状态分析
在循迹小车寻着铝箔胶带轨道运行的过程中，会出现正常运行，右边偏离轨道，左边偏离轨道等各种情况，按照上面传感器的设置，循迹小车在正常行驶时，传递到单片机端口的电平信号是101，由于事先已将单片机的P3．7口接地，因此，传递给单片机P3口的高4位电平信号为0101，当循迹小车从右边偏离轨道时，左边和中间的传感器会同时检测到金属体，此时，3个传感器的输出状态为100，单片机P3口的高4位电平信号为0100，定义这种偏离为右偏，如果继续右偏，中间的传感器会从右边离开轨道，此时，只有左边的传感器检测到金属体，此时单片机端口的电平信号为0110，把这种偏离定义为严重右偏。用这种方法。可以定义机器人7个寻迹状态，把这些状态对应的电平信号用BCD码表示，并以此排序，得到端口对应的寻迹状态编码表，如表1所示。本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/172195.htm
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