感应式循迹小车的设计与实现
1．3 电动机驱动电路
机器人采用两个减速电动机分别带动左右两个动力轮，实现前进、后退、转弯等功能。电动机的驱动电路选用小直流电动机专用驱动芯片L293D，它能同时驱动2个减速电机，最大输出峰值电流达1 A，该芯片与单片机连接如图3所示。本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/172195.htm
2 循迹小车的寻迹控制
2．1 传感器的位置
感应式循迹小车底盘结构如图4，底盘左右两轮都为动力轮，分别由两个减速电动机驱动，后面的小轮为随动轮，随着两个动力轮的运行而运行。3个金属感应传感器的电感线圈并排安装在机器人的前面，距地面约5毫米左右的距离，正常运行时，让中间的一个传感器位于道路的正上方，处于检测到金属物体的状态，传感器输出为0电平，旁边两个传感器在道路两边，没有检测到金属物体，输出为1电平，3个传感器的输出端与单片机对应端口连接，电平输出信号就是单片机端口的输入信号。
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