基于增量式PID控制的数控恒流源
给出一个叠加的阶跃响应模拟电流值的调节信号输入，分别在1，2．3，3．5，4处将系统输入(即：设定电流值)从0～1，1～1．8，1．8～2，2～2．9进行变化，仿真5 s后观察不同控制算法下的响应情况，如图4所示。本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/172154.htm
由图4可知，在控制器参数相同的情况下增量式的PID控制算法具有其响应速度更快，超调量更小，优于传统的PID控制。
4 系统的软硬件设计
4．1 软件设计
首先完成系统初始化，给系统变量赋初值，然后进行按键扫描，获取键值，判断设定键，进而进行相应的功能子程序处理。该系统是采用外部中断0来实现实时扫描，使系统进行数值设置。通过外部中断1来实现数值设置值的LED显示。其中LED显示时，每一位显示的间间隔为2 ms。在进行数值采样的时，为了有足够的精度，该系统所采用的采样时间间隔为1 ms，这里也可以根据工作的需要进行自行设定。主程序流程图如图5所示。
定时器中断实现数字信号处理的整个过程。当中涉及到参数的设定，即校准过程，并且需进行PID控制算法的实现，所以对数字处理这一块会稍微繁琐一些。其流程图如图6所示。
4．2 硬件设计及系统测试
给出本系统几个主要电路图如图7～图9所示。
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