采用单片机的逻辑无环流可逆调速系统介绍
式中，y(t)为PI调节器的输出量;e(t)为PI调节器的输入量;Kp为比例系数;T1为积分时间常数。本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/171371.htm
对式(1)离散化后，可得第(k-1)和k次采样时刻间的调节器输出增量为△y(k)为：
式中，△e=ek-ek-1;yk为PI调节器第k次输出量;yk-1为PI调节器第(k-1)次输出量;ek为第七次采样时，给定量与反馈量之间的偏差;ek-1为第k-1次采样时，给定量与反馈量之间的偏差;KI为积分系数，
由式(5)求得差分方程为：
式中，KI=Kp-K2，K2=TKI;yn为第n次的采样输出;△Un为第n次的采样时输入偏差。为了提高精度，PI运算采用双字节。
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