4 机械手的物理结构
机械手是三自由度旋转机械手，主要由手，肘，和肩构成。手就是夹持物体的部分，由一舵机控制它的张合。肘是控制整个手臂上下运动的部件，由一个舵机控制。肩即机械手的底盘控制手臂水平面上的转动。物理结构图如下图4。
图 4 机械手实物图
5 结束语
经过对机器人舵机控制的测试表明，舵机控制系统工作稳定，PWM 占空比 (0.3～2.5ms的正脉冲宽度)和舵机的转角(-90°～90°)线性度较好。经过系统的组装和调试较好的实现了机械手自动和手动两种方式的抓取并转移物体的目的。本文作者的创新点：详细的介绍了使用单片机实现简易机器人设计的一种新方法，该方法成本低，易于实现。
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