关 闭

新闻中心

EEPW首页 > 工控自动化 > 设计应用 > 基于模糊控制的机器人寻线控制系统改进设计

基于模糊控制的机器人寻线控制系统改进设计

作者:时间:2009-12-08来源:网络收藏

由表2得到的输出结果是量,量一般不能直接被控对象,所以还需反化。常用反模糊化法有最大隶属度法、加权平均法、中位数法等。由于最大隶属度法简单易行,且算法的实时性好,故最后应用最大隶属度法对规则表进行反模糊化处理,即针对每一个模糊器输出得到一个左右驱动轮的速度差。
反模糊化处理后的数据不能直接应用于程序中,理论上得到的反模糊化结果和实际调整效果之间还有一定偏差,该偏差需多次试验来修正,即修正左右控制轮的速度差,经多次试验最后得到控制程序段,其核心程序代码如下:

Motor(1,1700,1,1400,1,0);//电机驱动函数(左轮正反转控制,左轮速度,右轮正反转控制,右轮速度,调整时间,系统控制)

case 0x18:
……
case 0x01:
……
case 0x02:
…… }


4 结束语
结合近年来电子大赛作品,深入分析传统的不足,在硬件的基础上,提出将算法引入移动的设想,并在理论的基础上加以实现,开发一种新型模糊,在由得到的相关控制规则的基础上经多次试验和修正编写相应程序,实现了更准确、更平稳的寻线控制,解决了传统寻线控制的“摇摆”前行问题,取得较理想的效果。


上一页 1 2 3 下一页

评论


相关推荐

技术专区

关闭