基于VxWorks的MB系列智能可编程控制器设计
2.3 操作系统和开发环境
为保证软件的可靠性和发挥装置的实时性能，项目采用了国际上最广泛使用的32位实时操作系统VxWorks。VxWorks是专门为嵌入式微处理器而设计的模块化、高性能、实时的操作系统。VxWorks是目前世界上用户数量最大的实时操作系统，具有丰富的应用软件支持、良好的技术服务、可伸缩性、可裁减性和可靠的系统稳定性。VxWorks的开放式结构和对工业标准的支持使开发者只需做最少的工作即可设计有效的适合于不同用户要求的实时操作系统。
VxWorks的开发环境是WindRiver(风河)公司提供的Tornado。Tornado采用主机-目标机开发方式，主机系统采用运行Windows2000/NT的工作站或PC，VxWorks则运行在x86等目标处理器上。Tornado提供了友好的可视化开发界面、交叉编译环境、源码级调试工具、目标机命令解释器和目标机状态监视器等多种应用工具，为应用软件开发提供了一个高效而可靠的平台。
3 关键技术
MB系列智能可编程控制器的软件设计，关键是软件实时性的保证，其中包括任务的划分、任务间通信机制的选择、中断处理程序、网络通信程序和串行口通信程序的编写等关键技术。
3.1 任务划分
嵌入式实时系统中，任务的合理划分对系统的实时性至关重要。进行任务划分时，首先要分析数据流程图中数据的转换，确定哪些数据转换可以并行执行，哪些必须顺序执行。决定应用系统任务划分的最主要的因素是系统所实现的功能之间的异步关系，具体可以从I/O功能和系统内部功能两个方面来考虑。
VxWorks的实时内核Wind默认采用了基于任务优先级的抢占式调度算法，同时，也支持轮转调度算法。Wind内核有256个优先级，编号0～255，优先级0最高，255最低。任务的创建使用taskSpawn()函数来实现。
MBPLC根据功能和优先级划分为以下若干任务:
(1) 主任务:主任务负责硬件初始化、数据库初始化、梯形初始化、流程初始化、网络初始化等工作，并根据数据库的定义创建相应的任务;
(2) CAN1任务:CAN1任务主要完成CAN1网驱动、与I/O模件交换信文等功能，它既可以向I/O模件下发加载、设值、设时、查询等信文，又能接收I/O模件上送的测值、事件等信文，并对数据库进行相应的处理;
(3) 以太网任务:以太网任务主要完成以太网驱动、信文收发等功能，实现PLC与上位机的数据和控制命令的传递，支持标准MODBUS/TCP协议;
(4) CAN2任务:CAN2任务主要完成CAN2网驱动、与外部设备(如通讯装置、保护装置、励磁装置、调速器等等)的信息和控制命令的传递功能。只要外部设备支持CAN接口，就很容易接入PLC中;
(5) 流程任务:流程任务提供了独特的顺序控制流程执行方法，将MBPro编程软件产生的汇编代码进行执行，通过访问数据库得到数据，描述一定的判断和闭锁条件，产生相应的动作，并将运算结果写至数据库中，同时还可将实时执行的各种信息反馈到调试机，以便监视流程的执行情况。流程图是顺序执行的，适于顺控操作，如机组正常开停机控制、紧急停机控制等;
(6) 梯形任务:梯形任务提供了梯形图执行方法，将MBPro编程软件产生的汇编代码进行执行，通过访问数据库得到数据，实现一定的判断和闭锁条件，产生相应的动作，并将运算结果写至数据库中，同时还可将实时执行的各种信息反馈到调试机，以便监视梯形的执行情况。梯形图是循环扫描的，适于逻辑控制及状态控制，可用于主程序、通讯、数据处理、控制启动，如机组状态判断等;
(7) 调节任务:调节任务负责对机组有功、无功进行PID闭环调节，可进行负荷增减、调节投退、调节条件限制、调节增减限制、调节超时判断、调节速度限制等;
(8) 时钟任务:时钟任务管理PLC时钟，处理分同步信号，并定时进行一些硬件操作，如点运行灯;
(9) 自检任务:自检任务自动诊断各类任务、设备的运行情况并进行报警。当PLC因某种干扰或硬件故障等原因发生运行紊乱或死机时，Watchdog能产生自恢复信号，使PLC自动重新恢复运行;
(10) 调试任务:调试任务通过以太网与调试机通讯，负责与编程软件MBPro交换信息，包括上送实时数据、SOE事件、流程报警信息等，并可修改数据库、梯形图及流程图，进行对时、复位、主从切换等操作;
(11) 双机任务:双机任务实现主从机的自动、手动切换，并能通过内部高速网备份对侧重要数据。当主机的某些重要设备或任务出现故障时，从机能自动升为主机;
(12) 显示任务:显示任务通过串口与智能型液晶显示触摸屏通讯，完成当地数据显示和操作功能，包括显示测点信息、事故一览表、光字、模件状态等，并能发出控制命令、设置定值、整定参数等;
(13) 串口任务:串口任务完成与外部设备通讯功能，实现与外部设备的数据和命令的交换，如GPS、温度巡检装置、交流采集装置等等。支持Modbus标准规约，必要时可根据需要编程实现特殊规约。
3.2 任务间通信
任务间通信机制是多任务间相互同步和通信，以协调各自活动的主要手段。VxWorks提供的任务间通信手段按其速度由快到慢依次是信号量、消息队列、管道和套接字。常用的通信机制是信号量和消息队列，套接字(Socket)用于网络编程。
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