异步电机无速度传感器矢量控制系统研究
依据波波夫超稳定性理论求解稳态误差，设计出比例加积分的自适应律为：
式中：ki，kp为可调系数；ω0为给定估算转速初值，可以任意给定，取ω0=0。至此，构建出基于模型参考自适应方法的转速辨识模型。
2 仿真模型的建立
异步电机无速度传感器矢量控制系统如图1所示，主要包括三相异步电机模块，SVPWM模块，PI模块，坐标变换模块，转子磁链估算模块，转子转速估算模块，逆变器模块等。该系统主电路采用SVPWM调制逆变器，控制电路中，给定转速与估算转速经过速度调节器得到转矩，与估算磁链值计算得到电流isq，经过电流调节器，再经过PARK逆变换得到两相静止电压，经过SVPWM调制，控制逆变器电压输出，进而控制三相异步电机。SVPwM控制的基本思想是将电机与逆变器看成一个整体，最终在电机内部形成圆形磁场，以达到更好的控制效果，SVPWM控制的仿真模型如图2所示。
异步电机转子磁链依据式(1)估算，仿真模型如图3所示。异步电机转子转速估算模型如图4所示，依据转子磁链观测电压模型与电流模型，采用MRAS法辨识。在仿真调试过程中，加入一阶传函近似为低通滤波器，对输出估算转速进行处理。仿真结果有明显的改善。
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