应用于UPFC动力学模型的ANN-PID复合控制
1.2 UPFC的动力学模型
串联支路的回路方程：
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并联支路的回路方程
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式中的Lj、Rj是根据戴维南定理得出的串联变压器输出阻抗(注意：Lj、Rj在图1中没有标出)。另一方面，再由能量守恒可知，直流侧电容的充放电过程决定于UPFC两侧有功的不平衡性，有：
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式(1)、(2)、(3)、(4)构成了UPFC装置的动力学模型。
2 UPFC的控制回路
UPFC装置本身包括三个控制回路，在这三个回路基础上增加网络方程和发电机方程即可得到含UPFC的系统数学模型(注：本文只研究UPFC装置内部三个基本控制回路，若还要关注系统，只需在此基础上增加相应方程)。
由图2可见(见下页)，UPFC装置的控制系统包括三个控制回路。控制回路1的作用是实时补偿输电线路无功功率(标幺制下的无功电流Iq)；控制回路2的作用是维持直流连接电容电压Udc恒定；控制回路3的作用是调节串联变压器输出电压V。不难看出，控制回路2与另外两个控制回路存在耦合作用。因此，若三个控制回路均采用PID控制逻辑很难得到满意的控制效果。作者设计的神经网络(ANN)与PID的复合控制规律取得了良好的效果。
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