如何解决FlexRay时钟同步的同向漂移

　　FlexRay规定，发同步帧的节点在属于自己的slot上的相位误差登记为0。假定节点间原来已处于接近同步的情况，对节点1而言，e11=0最小，e14最大，按算法它们将被丢弃，于是校正量将按（e12+ e13）/2计算：

　　当节点初始相位比参考节点2、3的平均相位早时，应该推迟本节点下一cycle的开始，实现负反馈。就应有T1（1）= T1（0）－Corr1。为了分析问题的需要，假定只作一部分校正，即：

　　其中系数c≤1，对FlexRay而言c=1。于是有：

　　推而广之，将各节点的相位差写为向量，可以得到状态方程：

　　对T1而言，系数a11=1－c，a12= c/2，a13= c/2，a14=0，B=－c，U1=120 ns。对节点2而言，它丢弃最大的e24和最小的e22，U2=80 ns。类似可确定其他节点的系数。所以矩阵A有：

　　同时有B=-c和U=[120ns 80ns 80ns 120ns]T（6）

　　对A求取特征根得到：λ1=1，λ2= 1-c，λ3=λ4=1-1.5c。

　　然而在FlexRay中URT是一个系统性偏差，并不因一次校正而消失，因此按（4）式工作时时钟差会不断移动。当U不变时有：

　　令（7）式中的第二项为S，则有：

　　（8）式右边各项均为有限值，而因为A的特征根有λ1=1，（I－A）是不可求逆的，所以S将含有不定值，所以随着n的增加， T（n+1）是不断漂移的。

　　5 漂移对系统的影响

　　漂移使通信时钟离标准时钟越来越远，通信时钟初始相位的负值代表它比标准时间延迟（如图1所示）。在延迟超过1个cycle时就会使上次写入的帧还未发出就被覆盖。以cycle=5 ms、100次校正漂9.3 μs计，53763次校正会漂1个cycle，这就是说，8.96 min会产生一次丢帧。由于节点都是同步的，每个slot都会发生丢帧，如果每个cycle有91个静态slot，那么意味着每8.96 min丢失91个帧--平均每6 s丢一帧。而且，如果host时钟是偏快方向漂移，那么丢帧的频度还要增大。