基于单接收头的超声波多目标测距

4 系统软件

系统软件基本构架如下：

　　void main （）

　　{ cONfig （） ; EA = 1 ; While （1） {} ; }

　　void time0_inter （） interrupt 1 {}

　　void time1_inter （） interrupt 3 {}

　　void time2_inter （） interrupt 5 {}

　　void time3_inter （） interrupt 14 {}

　　void time4_inter （） interrupt 16 {}

　　void PCA_inter （） interrupt 9 {}

初始化程序config （） : I/ O 交叉开关配置；使用外部时钟，指定系统时钟；time 0~4 中断使能，其中time 0 溢出中断发生，产生40 kHz 方波信号输出；PLA 中断开启。

中断函数time0_inter （ ） :产生5 个40 kHz 方波信号输出后关闭time0 中断， TF0 = 0 ; PLA 溢出、边缘捕捉中断开启。

中断函数PCA_inter （） :若是溢出中断发生（30ms） ,则关闭PCA_inter （ ） 中断，CF = 0 ,开启time0中断；若是CCFn = 1 ,则记下定时器时间（与初值相减后代入标定式得距离） ,给定time n 计时初值并启动time n 溢出中断（ 2 ms） , 关闭CCFn 中断，CCFn = 0.

中断函数time1 _inter （ ） ~ time4 _inter （ ） : 当time n 中断发生则开启CCFn 中断，关闭time n 中断， TFn = 0.

5 结语

本文对单个接收头在一次采样时间（30 ms） 内测量多个目标进行了尝试，仿真并分析了接收信号波形，用0. 5 倍包络峰值标定而用小阈值测量，在2个目标与接收头距离之差大于30 cm 以上时能较精确测量出2 个目标，误差不超过2 cm.

由于一次能在同一时刻测多个距离，增大了超声波传感器捕获的信息量，移动机器人装配了该传感器能在人员不是密集的动态环境下根据4 面墙壁定位。