基于PMC6496运动控制器的机械手上下料系统

2. MOVECIRC

描述：指定的两轴以当前位置为圆弧起点，按已指定的终点位置、圆心位置、插补方向，执行圆弧插补运动。其功能块如图7所示。

参数：

EN：BOOL类型，使能端（Enable），指令块的驱动输入端。

AXIS0：指定参与圆弧插补的第一轴。

AXIS1：指定参与圆弧插补的第二轴。

END0：指定第一轴的圆弧终点坐标。

END1：指定第二轴的圆弧终点坐标。

CENTER0：指定第一轴的圆弧圆心坐标。

CENTER1：指定第二轴的圆弧圆心坐标。

DIR：USINT（BYTE）类型，指定圆弧插补的方向。

IFABS：指定运动模式，0-相对运动，1-绝对运动。

2. PMOVE

描述：指定轴按已设定的脉冲长度及方向、起始速度、最大运行速度、加速度、减速度以及运动模式执行点位运动。其功能块如图8所示。

图8 点位运动功能块

参数：

EN：使能端（Enable），指令块的驱动输入端。

Axis：指定轴号，范围为0~3轴。

POS：指定点位运动的目标位置，即脉冲数，正、负号分别表示正方向和负方向。比如，-10000表示负方向运动10000个脉冲的长度。

VEL0：指定起始速度（即初速度），单位：脉冲/秒。

VEL1：指定运行速度（即最大速度），单位：脉冲/秒。

ACC：指定加速度，单位：脉冲/秒²。

DEC：指定减速度，单位：脉冲/秒²。

IFABS：指定运动模式，0-相对运动，1-绝对运动。

3.HOMEMOVE

描述：指定轴按已设定的模式、方向、速度执行回原点动作。回原点完成后，当前坐标被清0，即视为原点（或称零点）。其功能块如图9所示。

图9 回原点运动功能块

参数：

EN：使能端（Enable），指令块的驱动输入端。

Axis：指定轴号，范围为0~3轴。

DIR：指定回原点方向，1-正向，0-负向。

MODE：指定回原点模式。

EZ：只对模式4起作用，即反找原点时，EZ信号的个数。

VEL：指定回原点速度，单位：脉冲/秒。

4.LINE2

图10 轴直线插补功能块

描述：指定的两轴按已指定的终点位置，及运动模式执行直线插补运动。其功能块如图10所示。

参数：

EN：使能端（Enable），指令块的驱动输入端。

Axis0：指定参与插补的第一轴，指定范围为0~3轴。

Axis1：指定参与插补的第二轴，指定范围为0~3轴。

END0：指定第一轴的目标位置，单位：脉冲数。

END1：指定第二轴的目标位置，单位：脉冲数

VEL1：指定运行速度（即最大速度），单位：脉冲/秒。

IFABS：指定运动模式，0-相对运动，1-绝对运动。

五 总结

综上所述，PMC6496运动控制器具有运动控制功能多、处理I/O信号能力强、性价比高等优点；而且采用梯形图编程十分简单、方便，很容易上手；使用PMC6496可以轻而易举地完成各种自动化设备的复杂运动控制。

作者简介

赵向前 男，工程师 2009年哈尔滨工业大学机电学院毕业，从事自动化技术研发工作。

左 力 男，博士，高级工程师，1998年华中理工大学机械学院毕业，从事自动化技术研发工作。