基于APIT的无线传感器网络三维定位算法

2．2 定位误差

定位误差随信标节点比例变化图如图4所示。该仿真结果说明，在网络部署一定时，当两种算法的定位误差达到35％左右时，两者的定位精度很难再得到明显改善。在信标节点比例为5％左右时，TDAPIT的定位误差明显大于APIT的定位误差，这是因为在网络的初始阶段，APIT可定位的节点数目较少，而TDAPIT能够定位的节点相对较多，而且TDAPIT定位时，利用了本身定位就有误差的已知节点，使得定位出的节点的误差得到累加，明显加大了定位误差。当信标节点比例在20％左右时，两种算法的定位误差变化不明显，此时增加信标节点比例时，TDAP IT略显优秀，但定位误差仍然在30％以上，由此可见这种非基于测距的定位方法虽然成本较低、实现简单，但是定位误差比较大，而且当信标节点比例达到30％时，定位误差仍然在30％以上，此时即使增加信标节点的比例也很难改变定位误差。

结语

本文基于平面中的APIT算法，提出了扩展的三维TDAPIT算法。并在分析APIT误差来源的基础上，对TDAPIT进行了相应的改进。扩展的TDAPIT算法能够较好的在三维空间中实现节点的定位。通过仿真实验，虽然在网络的初始阶段，TDAPIT的定位覆盖率在信标节点很少的情况下较高，但这是以增加定位误差为代价的。