模糊矢量控制的多电机同步控制系统的设计方案
系统中使用了一台西门子S7-200PLC作为控制系统的核心，它负责读取电机速度值v1和电机速度值v2，并计算v1和v2的差值e和差值变化率ec，查询在S7-200PLC内部建立的模糊控制规则，得到一个控制量，通过现场总线将控制量传送给变频器，通过变频器实现对交流电机的速度控制，最终实现交流电机速度的同步控制。
系统的模糊控制器选用计算机离线计算，在线查表的方法实现参数自调整模糊控制。把复杂的模糊推理过程交给计算机离线完成，得到模糊控制器的总控制规则表和参数自调整规则表。以数据模块的形式分别存入S7-200PLC系统的内存中，由查询表子程序管理。
首先建立速度误差E、速度误差变化率EC和输出U的赋值表。
E={NL，NB，NM，NS，0，PS，PM，PB，PL};
EC={NL，NB，NM，NS，0，PS，PM，PB，PL};
U={NL，NB，NM，NS，0，PS，PM，PB，PL};
依据实际工作情况和操作经验，选取各输入量与输出量的论域：
E的模糊论域取[-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4，+5，+6];
EC的模糊论域取[-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4，+5，+6];
U的模糊论域取[-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4，+5，+6]。
隶属度函数的形状有很多种，由于人们对事物的判断往往沿用正态分布的思维特点，所以采用正态分布的隶属函数，即把三个模糊变量速度误差E、速度误差变化率EC和输出U看成是正态分布的，那么它们三个模糊子集的赋值表可用正态分布的隶属函数
得到。通过计算可以得到速度误差E、速度误差变化率EC和输出U的赋值表。
4.3 系统软件构成
1、主程序的设计
本系统的主程序框图如图3所示。图中按照控制工艺要求给电机传送给定。当中断时间到达时，即进行参数自调整的模糊控制。参数自调整的模糊控制的框图如图4所示。
图3 主程序框图
图4 参数自调整的模糊控制框图
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