关 闭

新闻中心

EEPW首页 > 工控自动化 > 设计应用 > 基于电磁传感器的智能车控制系统设计

基于电磁传感器的智能车控制系统设计

作者:时间:2013-03-25来源:网络收藏

2.6 调试模块
使用串行口通信是计算机与人对话最传统、最基本的方法,异步通信(UART)接口也称为通用异步接收器/发送器。电路图如图8所示。

本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/159461.htm

h.JPG



3 系统的软件部分设计
3.1 软件流程设计
控制系统的软件设计基于Metrowerks Code Warrior5.1编程环境,使用C语言实现。图9为控制系统软件流程图。

i.JPG


3.2 赛道识别算法
工作时首先通过4个“一”字形排列的阵列检测轨迹黑线的当前位置,然后根据检测结果判断与轨迹偏离的情况。本系统采用模拟检测法。具体算法为:首先,将AD值做归一化处理,即根据各个传感器接收赛道的最高电压和最低电压,计算出各个传感器的相对值,最后来计算赛道中心位置。信号归一化的方法如下:
j.jpg
求取电压值最大的传感器位置,然后和它周围两个传感器采样值进行加权计算即求得小车的偏差。这种算法空间分辨率可以达到2mm,而且受电流变化的影响比较少,适合小车稳定的检测要求。
3.3 车体控制算法
车体控制算法是整个系统的核心,它直接关系到小车的表现。在经过对传感器信息的处理后,利用采集的路径形状信息来控制转向舵机和行进电机的输出量,其中转向舵机采用PD控制算法,驱动电机的控制采用PID控制算法。车速采用闭环控制,由PID控制器调节,其输入量为目标速度值与当前速度值的差值,目标速度根据当前的路况信息以及路况更迭信息确定,PID调节器的输出即为与行进电机转速成比例的数值,经处理后,得到与所需速度相对应的PWM脉宽信号。根据赛道的不同路况信息,系统采用不同的速度给定值,并且在同一路况下,根据小车水平偏差量和水平偏差速度对速度给定值进行修正,保证其平稳而快速地行驶。

4 结束语
本文介绍了应用Freescale16位单片机MC9S12XS128实现自动巡线的控制系统设计。经多次调试运行,该智能车在正确寻迹的前提下,弯道速度可以达到1.5m/s,而在直道上,智能车的速度可以达到2m/s,表明系统设计可靠,智能车运行良好。


上一页 1 2 3 下一页

评论


相关推荐

技术专区

关闭