三轴加速度传感器在智能车控制与道路识别中的应用

2.4硬件电路设计

MMA7260Q信号采集模块设计加速度信号采集模块如图1所示。x，y，z 3个相互垂直方向上的加速度由G-Gell传感单元感知，电容值经过容压变换器转换为电压值，经过增益放大器、滤波器和温度补偿以电压的形式作为输出信号拉J，经过放大滤波处理，将所需模拟信号调整至一个合适的范围，再转换为数字信号送数据处理单元。

图四 加速度信号采集结构图

加速度传感器与单片机的接口电路MMA7260Q与MC9S12XSl28B的硬件接口电路如图2所示。微处理器内部包含完整的地输入缓存器、模拟开关电路、可编程增益放大器和A/D转换器以及数字滤波器，使用非常方便。G1，G2输入低电平，灵敏度达到800 mV/g。。当Mode=l时，加速度传感器处于正常工作状态。x，y，z输出端分别接RC滤波器，再通过高输出驱动运算放大器TLV4112构成电压跟随作用，输出稳定的直流电压信号。

图五 MMA7260Q与MC9S12XSl28B的硬件接口电路

2.5软件设计实现

本设计采用CodeWamor软件与BDM作为调试工具，编程环境支持c语言和汇编语言的程序设计，大大方便了用户的程序设计，提高了系统开发效率。本设计程序代码使用C语言编写。

图六 加速度程序流程图

2.6 A/D采样流程设计

本设计主要包括单片机初始化模块和实时路径检测模块。

1)单片机的初始化模块包括：I/O模块，AD模块，定时中断模块初始化。

2)实时路径检测模块：利用接受管，红外光电传感器和CCD摄像头检测特征信号，利用加速度传感器检测角度信号，将返回信号输入单片机的输入端口，程序不问断地读入输入端口的信号，结合判断语句，得出合适的PWM控制信号。

图七 主程序与中断程序流程图