无刷直流电动机调速系统的混合模糊PID控制
2．2 模糊控制器的设计
在图1所示的模糊PI智能控制中，根据人类已有的经验，设计简单的模糊控制器的结构应用于BLDCM速度环，在该控制器中选择的输入变量为转速误差e、误差变化率ec以及变积分系数ei，输出变量为积分控制器(模糊控制器2)输出ui和二维模糊控制器(模糊控制器1)输出uf。无论是误差、误差变化率还是变积分系数，都是精确输入值。模糊化就是使之离散化，变为整数论域中的元素。将误差e，变积分系数ei、误差变化ec及控制量uf和ui的模糊集及其论域分别定义如下：
上述的误差模糊集选取八个元素，用以区分NO和PO两个元素，目的在于提高系统的稳态精度。输入误差、输入误差变化率、输入变积分系数及输出变量的隶属度函数关系如图2、3、4、5、6、7所示，输出控制曲面如图8所示。本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/159318.htm
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