基于CAN总线和Internet的分布式网络监控系统
3.3can通信协议的制定
在can分系统里，报文结构采用can2.0b协议的标准帧结构。数据帧由7个不同的位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、crc场、应答场、帧结尾。其中，仲裁场由11位标识符（id28～id18）和rtr位组成，依次从id28～id18发送，并且高7位（id28～id22）不能全是“隐性”。
根据can总线逐位仲裁原理和分布式监控系统各部分的特点，将仲裁场的11位标识符作以下设计。
（1）id28～id26定义为优先级。可规定0～7个级别，具有最高优先权的节点首先发送数据。当相同优先级别的报文同时发送时，继续在仲裁域内往后进行逐位仲裁，直至有节点胜出为止。
（2）id25～id24规定为高低速can的标识。用来区分高速与低速can报文。其中00表示高速，01表示低速。
（3）id23～id18用于节点信号的分类，可留做具体组网时进行分配。本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/157820.htm
4系统硬件设计
4.1can总线节点硬件电路设计
can总线硬件节点分主节点与从节点两种。主节点为can网关，从节点分数据采集节点和控制节点两种。由于can网关的数据处理量相对较大，采用ti公司内置can驱动器的dsp处理器tms320lf2407。数据采集节点和控制节点只需采集和处理与本节点相关的信息，故采用microchip公司的单片机pic16f876和can控制器mcp2510。pic单片机处理速度快，成本低，且具有极强的抗干扰能力，适合用在工业现场做数据采集和控制。主从节点硬件电路原理图如图3和图4所示。
4.2internet通信网络设计
internet节点使用普通的工控机，工控机可通过以太网卡与其它上位机和系统服务器进行通信，在此不做详细介绍。
5系统软件设计
系统软件分为主程序、数据采集和处理、输出控制和显示、can总线通信等程序。数据采集又分为开关量扫描、模拟量采集、脉冲量采集等程序。can总线通信程序包括can初始化、数据发送、数据接收等。
5.1can节点主程序
系统主程序主要包括微处理器初始化，can控制器初始化，数据的采集与处理和输出控制和显示等部分。系统主程序流程图见图5。
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