智能车赛道记忆算法的研究
——
4.在跑第一圈时，赛车需即时地对当前赛道数据进行处理，避免第二圈时还在进行数据处理而对赛车的控制实时性带来不良的影响。
本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/15778.htm初圈记忆
采用赛道记忆算法的智能车，第一圈的主要目的就是将赛道的重要特征按特定的格式记录下来，作为第二圈的参考。初圈最终要记录的数据的横坐标一般为行驶的路程，而纵坐标则为赛道此点的曲率半径。对于横坐标，由于初圈一般匀速驶完，一般可以直接用时间来表示，也可以用车速传感器的当前脉冲数来表示。而对于纵坐标，则无法第一时间取得当前点的曲率半径，它需要对采集到的原始数据进行相关处理后才能得出。在初圈中，我们能记录的只是当前的转角设定值，可用舵机占空比或者直接转换过来的角度值表示。
数据分析与处理
图2是在韩国比赛赛道中初圈记录下来的转角变化曲线图。对比图3的赛道图可以发现，真实赛道上的一些特征在记忆曲线图上是可以有所体现的。首先，赛道中的直道部分在曲线中的体现是值为0的直线，但会有一定的波动，如图2中的点A部分;弯道的旋转方向则体现在曲线中转角值的正负，例如B部分，则对应着赛道中大角度左转之前的一小段右转;弯道的曲率半径和弧度体现在曲线中转角值大小和长度上，如C部分，它的转角值较大，在正负之间短暂切换，在实际赛道中就是那段波浪曲线段(图3中C部分)。综上所述，在第一圈时将转角值记录下来的变化曲线，如果对其加以分析和处理，它是完全可以体现赛道的特征的。
评论