EMC2的硬件抽象层原理与实现
依照上述做法将所有硬件功能模块全部导出到HAL后，在rtapi_app_main()的最后调用hal_ready(comp_id)，表明该Component已经初始化完毕，可以开始使用了。
在关闭Component退出时，系统会自动调用hal_CNC．C中编写的rtapi_app_exit()。其实现如下：
void rtapi_app_exit(void){hal_exit(comp_id)；)
hal_exit()关闭并释放HAL及RTAPI使用到的系统资源，使这些资源可被重新使用。
用EMC2自带的工具comp对源文件hal_CNC．c和hal_CNC．h进行编译，即可得到名为hal_CNC的Compo-nent。该组件自动放入EMC2的模块库中，随时可被其他软件模块调用。本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/152181.htm
6 HAL的使用
以DAC为例，在Linux下的命令行输入“halrun”进入EMC2的HAL运行界面，输入：
loadrt threads namel=thread periodl=1000000
创建名为“thread”的线程，该线程执行周期为1 ms。
执行：
loadrt hal_CNC
将所编写的硬件系统组件调入，执行：
addf CNC．DAC．write thread
将DAC的写函数加入到前面创建的线程thread，使之以与thread相同的执行周期被调用。然后使可通过控制DAC的引脚来输出相应的电压。如：
setp CNC．DAC．0．value 1
该语句将使电路板上的DAC输出端子输出1 V的电压。
用类似的方法将其他软件模块通过与HAL的引脚连接，便实现了其他软件对HAL的调用。
7 HAL在ClassicLadder中的调用
以从DAC输出5 V为例，将classicladder的一个名为“classicladder．0．s320ut-00”的有符号32位整型Pin赋值为5。该值经过HAL中的一个类型转换Component“s32tofloat”变为浮点数，再连接到hal_CNC中的DAC单元的引脚“CNC．DAC．0．value”，便在实际硬件电路板的DAC输出端输出5 V的电压。引脚连接如表1所列。
其中“→”和“←”表示引脚之间的连接，用HAL中的Sig-nal实现。
在软PLC中设置变量W10的值为5，则在DA输出端子引脚上用万用表测到5 V的电压。软PLC中的操作输出如图3所示。
其中4个窗口表示DAC的4个通道，分别令DAC输出5 V、2 V、3 V、4 V的电压。
8 结 论
实践证明，HAL的引入可极大提高嵌入式软件实现的硬件无关性。从软件的角度来看，其面向的硬件具有同质的接口，对硬件的操作具有相似的方法与架构，极大地简化了软件对硬件的控制，方便了同类软件在不同硬件平台间的移植。这就为软硬件同步设计、分工协作奠定了良好的基础。该架构已成功应用在文中所述的锂电池卷绕恒张力控制器中，取得了良好效果。
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