Cortex-M3的μC／OS-II任务调度硬件指令实现

1 μC／OS-II的任务调度算法分析
1．1 μC／OS-II任务就绪表的解读
μC／OS操作系统采用优先级至上的任务调度原则，让进入就绪态任务中优先级最高的那个任务，一进入就绪态就能立即运行。μC／OS操作系统实现了一种巧妙的查表算法，利用这种算法能快速实现任务调度原则。如何从任务就绪表中，查找优先级最高的那个任务?归结起来：
两个变量(OSrdyGrp、OSRdyTb1[])和两张表(OSMapTb1[]、OSUnMaTb1[])。
μC／OS操作系统可支持64个任务，每个任务被赋予不同的优先级——从0级到最低优先级OS_LOWEST_PRIO，最末两个为操作系统所用，分别为统计任务和空闲任务的优先级。μC／OS-II任务就绪表如图1所示。判断任务就绪同样根据OSRdyTb1[]和OSRdyGrp两个变量来完成：OSR-dyTb1[]按任务优先级分成8组(即每一组8个任务优先级)，当任务处于就绪状态时，对应的位为1，反之则为0；OSRdyTb1口组中任何一位为1时，对应的OSRdyGrp位置1。

使任务进入就绪状态和脱离就绪状态，都是通过OSRdyTb1[]和OSRdyGrp这两个变量来查找OSMapTb1[]表完成的：
①进入就绪状态。

任务优先级的低3位用于确定任务在总就绪表OSRdyTb1[]中的位置。紧接着前面的3位用于确定是OSRclyTb1[]数组的第几个元素，两个变量都置1。
②脱离就绪状态。

代码将就绪任务表数组OSRdyTb1[]中相应元素的相应位清0，而只有当这一组中的所有任务都为脱离就绪态时，OSRdyGrp变量才会为0。