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基于OPenWrt的移动机器人系统设计

作者:时间:2012-05-08来源:网络收藏

直流电机驱动模块以L298N芯片为核心,该芯片具有带载能力强的特点。直流电机驱动电路如图2所示。驱动电路芯片的外围电路主要是由二极管构成的电桥电路与2组电机并联连接,以达到控制电机按照设定运转的目的。

本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/149116.htm

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采用H桥控制方案,整体控制方案如图3所示。

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电机共有4路PWM输Ⅲ分别作为左右轮的驱动,而通过2路PWM输出可控制一个电机,两个电机以并联方式连接。
当L298N芯片使能信号ENABLE为高时,输出才随输入变化,否则为高阻态,所以焊接时,ENABLE引脚及电源引脚VS均接电源VCC。
具体驱动过程为:通过编程由控制芯片经PWM发出驱动信号,PWM输出作为L298N的输入,经L298N转换输出控制信号使电机转动,从而实现电动机的驱动。
PWM输出信号的高低则可以控制直流电机转速。当占空比加大时,转速升高;占空比减小时,转速降低;当PWM信号输出占空比为0时可控制电机的停止。
当左轮停止,右轮转时,小车左转;当右轮停止,左轮转动时,小车右转。而2路PWM输出的正负顺序转换则可控制电机的正反转,进而控制小车的前进和后退。

3 软件
软件部分是的智能化的体现,它控制所有的运行状态。
操作采用了OpenWrt操作,该系统简化了Linux内核的定制过程,而且允许开发者使用软件包的概念来定制嵌入式设备,从而简化了嵌入软件开发的流程。
程序在Kubuntu CodeBlock IDE集成开发环境中进行编写,用OpenWrt编译出来的ARM eabi交叉编译工具编译,再经过终端Sercurt-CRT通过串行口向移动终端烧入交叉编译后的程序以及系统。
应用软件控制小车的避障、摄像、发送视频等行为。通信方面通过在主机端用vsttp软件架设FTP服务器,并通过IEEE802.11g(RTL8187)无线网卡建立无线局域网。这样,移动终端就可以接收上位机的控制命令到达指定地点拍照并发送图片,而PC机终端就可以接收通过Wi-Fi传送过来的图片。

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