一种快速的公交专用车道检测方法
6 改进应用
该模型不仅适用于公路等有车道线的结构化道路，也可适用于车辙痕迹较为清晰的乡间土路、没有车道线的柏油路等非结构化道路， 能够较为准确地检测道路的消失点。当车辆行进方向偏离其消失点时， 提醒司机采取相应的措施， 从而实现了车道偏离预警， 可以有效地抑制事故的发生。图12 为对白色区域进行Gabor 卷积运算， 将卷积结果较大( 即能量较大) 的点的方向绘制出来， 如图12 右图所示。可以看出， 方向基本指向道路的消失点。图13 为复杂道路的消失点， 其中圆圈表示消失点投票结果。
本文对合肥公交专用车道进行了大量的实验，实验结果表明，该算法具有很强的适用性，能够准确地检测到车辆所在车道的车道线，并对其车道作出正确的判断。车道识别结果如图11所示。
本文提出了基于道路纹理特征的车道线检测方法，将直线模型算法成功移植到DM6437开发平台。通过摄像头实时采集道路图像(25 S/s,图像大小为720×576)，实时统计车道线信息，并在城市道路上进行了大量的实验测试，平均每帧图像的算法耗时控制在50 ms以内，能够较为准确地检测出车道线的位置，具有较强的实时性和鲁棒性。
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