基于DSP的绝对式光电编码器串行接口设计

摘要：为了实现SSI接口的绝对式光电编码器在电机伺服控制系统中对电机位置的检测，采用了DSP芯片TMS320F2812的通用I／O口模拟SSI接口与绝对式编码器之间的通信，编写了模拟SSI接口通信时序程序并做了绝对式编码器位置检测实验，获得了绝对式编码器全范围的输出值，单圈数值为0～25536，经4 096圈可输出范围0～268 435 456数值。得到了绝对式编码器在电机伺服控制系统中可实现位置精确采集和精确控制以及利用通用I／O口，实现SSI接口通信，其具有设计简单、成本低、易维护、位置检测精确以及可替代专用解码芯片的特点。
关键词：绝对编码器；DSP；串行通信SSI；TMS320F2812

0 引言
在电机伺服系统中，通常需要检测转子的位置信息作为闭环控制的反馈信号，对高精度伺服系统而言，位置反馈环节的检测精度直接影响伺服系统的性能，常用的位置检测装置有光电编码器和旋转变压器等。旋转变压器具有结构简单、成本低、可靠性和防护等级高的优点，但其解码复杂、专用解码芯片昂贵以及对电磁干扰敏感等缺点限制了其发展，现已逐渐被光电编码器取代。光电编码器有增量式和绝对式两种，增量式光电编码器精度比较低，其输出的A，B正交信号易受电磁干扰和机械抖动引起误计数，导致位置定位有误，且其无掉电记忆功能。绝对式光电编码器具有精度高、可靠性高、抗干扰能力强、具有掉电记忆功能等特点，因此，绝对式光电编码器广泛应用于雷达、机器人、精密机床和高精度伺服系统等对精度要求比较高的场合。
绝对式编码器的信号输出形式有并行和串行两种，其中串行输出以SSI接口(同步串行接口)数据连线少、可靠度高的性能优势而得到较多应用。但是由于采用串行输出方式会导致较大的传输延迟，这就对串行通信的速度和可靠性有比较高的要求。绝对式编码器的应用需要专用的处理芯片，芯片的价格十分昂贵，有人采用CPLD、FPGA等硬件实现对编码器串行数据的处理，这无疑增加了系统的复杂程度。本文介绍了以DSP芯片TMS320F2812为核心，针对意大利LIKA公司的HMCT／16／4096／BA绝对式光电编码器进行了SSI接口电路和软件的设计，实现DSP的通用I／O口与编码器之间的通信。

1 绝对式光电编码器
意大利LIKA公司的HMCT／16／4096／BA绝对式光电编码器为单圈分辨率16位(65 536)且圈数12位(4 096)的多圈高精度编码器，其分辨率可达0．001 5％；输出电路形式为SSI等几种输出方式；输出码制为格雷码和二进制码可选；轴心(轴向和径向)负载最大为40 N；轴心旋转速度最大6 000 r／m；转动惯量约95 g·cm2；供电电压10～30 V；功耗1 W；输出电流最大为40 mA；存储温度范围：-40～100℃；工作温度范围：-20～85℃；保护等级：IP65；质量：0．3 kg。电气连接方式：EML121H接头，连接器引线如表1所示。其中，Brown／Green为供电电压正，White／Green为供电电压负，本方案中除用到供电电压信号外，只用了其中的CLOCK+，CLOCK-，DATA+和DATA-信号。

2 SSI接口及SSI协议介绍
SSI接口光电编码器采用主机主动读取方式，是以2对符合RS 422电平的信号线进行信号传输，1对数据(Data)线，1对同步时钟(Clock)线。SSI同步时钟频率决定数据传输速率，其范围较宽为0．1～2 MHz，可以根据传输距离远近选择相应的传输速率，传输速率自适应。SSI数据传输时序如图1所示，在同步时钟控制下，从最高有效位(MSB)开始传输数据，在时钟信号的第一个下降沿，如“1”位置，编码器的当前位置值被储存，在随后的时钟上升沿，如“2”位置，存储的数据被送出，即最高有效位MSB被送出，以后依次送出其他有效位数，直到最低有效位LSB被送出，最后一个由低到高电平的跳变，如“3”的位置，输出传输周期结束，再经Tm时间后编码器进入下一个传输周期。图中T为同步时钟周期，Tm为脉冲序列结束保持高电平时间(Tm>T)，如果位数小于25位，要用“0”填充补齐，具体补零位置见参考文献中的“树形(TR EE)数据对齐格式”和“LSB位右对齐格式”。