3 G网络的移动机器人远程监控系统
视频数据传输通过Socket实现，且直接在服务器设备端与Web客户端之间进行传输，通过视频流服务器实现对视频的开关控制。由于视频传输是连续的过程，所以客户端和服务器端都通过线程来实现发送与接收。接收线程由函数pthread_create((servers[id]．threadID)，NULL，server thread，＆(servers[id]))创建。
视频的采集和传输是在两个线程中实现的，它们共享一个缓冲池。这两个线程都是在视频采集服务器端的程序启动时创建并运行的。其中采集视频图像的线程不断通过摄像头采集现场图像，经过JPEG压缩后存放到缓冲池中，而传输视频数据的线程创建一个Socket来监听等待远程客户的连接请求。当有客户发送连接请求并建立连接后，就通过该连接向远程客户发送视频数据，而发送的视频数据就是从缓冲池中获取的。也就是说，在视频采集服务器端，视频数据传输所需要的一切都已经准备好，就等着客户的请求，一旦建立连接，就可以发送视频数据，从而实现较快的速度和较高的效率。
视频采集和传输的工作流程图如图2所示。本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/148051.htm
2．2 远程控制的实现
为了监控界面能被通用浏览器打开，需要移植Web服务器Boa。Boa服务器是一款小型开源的嵌入式Web服务器，交叉编译后的可执行代码大小约为60 KB，在Linux3．0．1内核下运行时占用的内存大小约为1．7 MB。其功能较为强大，支持身份认证、CGI动态Web技术等。它不像传统的Web服务器那样为每个访问连接开启一个进程，只能依次完成用户的请求，即单进程响应多路请求，因此，Boa在同等硬件条件下相对于其他Web服务器表现出更快的速度，节省更多的资源。
通用网关接口(CGI)是用于Web服务器与外部应用程序之间信息交互的标准接口。CGI可以使外部程序处理客户端传来的表单和数据，并对此作出某种反应。这种反应可以是HTML文件、图片等可以在浏览器窗体上出现的任何数据，也可以是对服务器端硬件资源的控制。
调用CGI程序的方法主要有两种：
①GET方法，CGI程序从环境变量QUERY_STRING中获得数据；
②POST方法，Web服务器通过STDIN向CGI程序传输数据，数据量超过1024字节时采用此方法。
本系统采用GET方法。
在串口应用程序中，数据的获取通过以下代码实现：
……
char*data；
data=getenv(“QUERY STRING”)；
……
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