Android系统下CAN总线驱动程序的设计与实现
2 CAN总线驱动程序的设计
2．1 Android操作系统驱动原理
Android虽然使用了Linux内核，但应用程序是用Java语言开发的，所以应用程序在调用设备驱动不能像Linux应用程序那样使用系统调用，必须用Java虚拟机的JNI的本地(Native)方法。另一方面，Android要成为一个通用性强的平台，必须加强它的可移植性，这也是在Andr oid架构添加一个(HAL)硬件抽象层的原因，目的是为设备的调用提供一个更高级的封装。图3所示为Android驱动程序的技术结构。本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/148042.htm
HAL Stub以*．so库的形式存在，在整个驱动架构中，它是驱动运行在用户空间的一部分，它往上为Dalvik虚拟机提供硬件设备的抽象接口，往下通过系统调用与Linux内核中的驱动程序交互数据，在这个过程中HAL可以对驱动程序的数据进行处理，即在Linux内核中的驱动程序只需提供一个与硬件设备传输数据的功能，而具体的操作可以由HAL完成。Android下CAN总线驱动程序的实现，不但要在Linux内核中添加CAN驱动模块，还必须在用户空间和应用框架中添加对应的支持。
2．2 CAN驱动程序实现流程
主控制器S5PV210通过其自身的SPI接口实现与MCP2515的连接，若要使平台正常工作，软件的实现是必需的。首先要确保S5PV210的SPI口可以正常收发数据，然后利用SPI口对MCP2515的寄存器进行设置。CAN驱动程序流程图如图4所示，第一步是实现S5PV210的SPI总线的加载和声明；第二步是Linuxkernel中CAN驱动的实现，包括MCP2515的初始化、MCP2515的读写、CAN驱动的加载。第三步是Android HAL层的调用。
3 CAN总线驱动程序的实现
3．1 SPI总线加载和声明
系统的CAN总线设备通过S5PV210的SPI总线连接，因此，需要设计SPI线驱动完成数据接收与发送。关于SPI总线驱动在Linux内核中已有良好的支持，加载并声明SPI总线就可以直接使用。Linux内核使用包装后的抽象设备驱动spi_driver，间接与原始设备驱动建立联系，并最终通过调用driver_register来注册原始设备驱动，即只需要在内核提供的spi_driver上修改调试，大幅提高了程序效率和可移植性。
这样在结构体mop2515_driver里完成了对MCP2515驱动函数probe，remove的赋值。然后就可以通过SPI对MCP2515的寄存器进行设置来实现CAN总线驱动程序。
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