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基于双排传感器的循迹策略研究

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作者:韩光胜,徐喆,宋小舟时间:2012-06-08来源:电子产品世界收藏

  几点说明:

本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/133353.htm

  1.在公式中,所有状态对应的k值均有大量测试数据支持,考虑到每个车的舵机性能不同,k值需要根据舵机的个性作出相应的调整,就不再此罗列数据。
  2.小车测试的赛道为3条。分为椭圆形圈图,其中一侧带有S弯。较复杂赛道(总长16.7m)。复杂赛道(总长29.7m)。最后为第二届飞斯卡杯华北赛区比赛赛道。
  3.小车经过上述策略控制后,能适应几乎所有类型的赛道,并在某些特殊点上有精彩的表现。
  4.本策略对舵机性能要求较高,要求舵机有快的反应速度。要求对舵机作出改进。

  参考文献

  [1] 邵贝贝.单片机嵌入式应用的在线开发方法[M].清华大学,2004
       SHAO Beibei. The On-board Exploited Method of MCU for Embedded Application [M] Tsinghua University Press, 2004
  [2] 卓晴等.学做.北京航空航天大学出版社. 2007.3
  [3] http://www.freescale.com.cn

  附1:程序流程图

   附2:其他控制策略
  1. 采用最高速度限制。在直线加速中,防止速度无限增加,采用速度反馈来限制小车的最高时速,保证在最大速度时能通过所有与直线相接的赛道。
  2. 采用最低速度限制。引入最低刹车速度概念,低于此速度时,禁止刹车。
  3. 刹车方式采用程序循环检测刹车。在程序的最开始,每次检验是否允许刹车,当前速度与设定速度的差值决定刹车力度。当速度没有达到设定值时,每次循环均刹车。
  4. 为了防止加速过猛时轮胎打滑,采用pwm递增的方式加速,直到到达设定速度,pwm递减,稳定最高时速。


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