基于双排传感器的循迹策略研究

　　姿态2：识别为90°/180°弯，舵机转角加大，将直道稳定程序转换为弯道控制程序，并启动刹车制动程序(判断当前速度大小与给定此条件下极限速度值的差距，以程序执行周期为单位调整刹车力度)。刹车结束后，采取加速策略弥补刹车速度的损失。(加速度小于直线加速度)

　　弯道控制策略：转换到弯道程序后。首先，增大舵机转角控制公式中的值，略微增大对弯道不敏感的的值。使相同的传感器在弯道中的转角更大，以适应 90°/180°弯等需要大转向的弯。此策略更适应今年新出现的大波浪弯。之后，把传感器中心左移一个传感器(针对右弯)，达到切内弯的效果。进入直道后取消中心左移。

　　*注：前排传感器与前轮之间的距离也会对小车的切内弯效果产生影响。

　　我们的前排传感器与与小车距离10cm左右，在横向传感器布局上稍加调整，即使不加任何切内弯的控制策略，仍会有切内弯的效果。程序中优化了这种过弯方式，加入了平滑过弯，及时判断出弯策略。

　　下图为实测切内弯效果;图中情况满足直线预测加速策略，下一个动作为直线加速。(图为视频文件中截取的照片)　　

　　

　　S弯识别方式及控制策略

　　以下图为例阐述弯道策略。双排红外优于单排最明显的地方就在与S弯道。通过S弯的最佳方式是直行通过。

　　从图中也可以看出，此时的情况智能车只要直行就可以，所以我们把舵机转角控制的公式中的值进行调整，使之在此种情况下近似直行即可。也就是说，让小车在行进中切每个弯的内线。所以，我们适当增大后排k值比重，前排k值减少。　　

 

　　S弯入弯情况及S弯中策略控制状态（上图）

　　(1)入S弯时，由于后给出的转角值为0， 
        (2)入S弯的第二个状态。由于前排给出向前排给出的左转角度k值被缩小，小车右的转角，后排也给出向右的转角。此时，向左转很小角度。 两个量之和作为舵机的控制量，此扩大的控制量被舵机执行，达到切内弯的效果。
　　(3)此时传感器给出的组合是出弯时加速状态。此处分两种情况：
     　　<1>速度慢时，小车严格循迹时，没有过多的晃动，即没有碰到1号或7号前排光电管时，没有触发弯道程序，故不存在出弯加速的判断，可顺利通过此弯，不会出现振荡。
     　　<2>速度快时，遇到S弯，小车晃动较大，会触发弯道程序，随即启动刹车制动程序，可有效抑制小车的晃动，使小车严格循迹。

　　*注：从两届的比赛跑道来看，一般都是大弯后，接S弯，出弯的速度不快，可以稳定循迹。在决赛的跑道上可能会出现长直线接S弯的情况，此时车速很快，遇到S弯会有较大晃动，使1或7号光电管触发刹车程序，使速度降低，达到顺利通过S弯的目的。