基于双排传感器的循迹策略研究

　　第二种直道情况 

• 此情况是对第一种情况的再确认，左转大弯并经过第一种情况后，在经历此种情况，可确认无误前方为直道，继续提升小车的加速能力。
• 控制程序由弯道程序切换到直线稳定程序。

　　第三种直道情况 

• 此时采取直线稳定控制。
• 由于前两种情况已经明确识别为直道，此种情况只是增加直道识别的成功率。

　　第四种直道情况 

• 与第二种情况类似
• 对第五种情况的再确认，右转转大弯并经过第五种情况后，在经历此种情况，可确认无误前方为直道，继续提升小车的加速能力。
• 控制程序由弯道程序切换到直线稳定程序。

　　第五种直道情况 

• 如图所示，在右转大弯后，出弯时最可能出现的前后排传感器检测到黑线时的组合情况。
• 适用于右转转 90°弯、180°弯。
• 提前得到出弯信息，舵机向右转动较小角度，并在此时采取加速动作，起到弥补前瞻不足的作用。
• 在赛道的s弯出现时，不满足直道的第二种识别方式，故不会加速。

　　2) 直道识别，程序辅助确认

　　进入弯道后，随着小车的行进，会发生振荡，致使出弯时不一定满足上述5种情况。为了提高直道的识别成功率，增加第二种直道判别方法。两者同时起作用，满足第一种后经过最多15ms确认是直道。

　　程序是循环执行，我们的程序执行频率是2Khz。采用定时中断(15ms)的方式，对前排中间3个传感器(编号为3、4、5)使用3个计数器分别计数，每次执行程序若是其中一个检测到黑线，相对应的计数器加1。经过计算，15ms内所能计数的最大值为31。我们设定计数的最大值，若在15ms内达到所要求的计数值，就认为是直道，切换直道程序并将计数器清零;若15ms内没有达到所要求的计数值，计数器清零，重新计数。例如小车为2m/s的速度，小车行进3cm。我们只要判断2～2.5cm内为直道即可。所以设最大计数值为20～25即认为是直道，跳出弯道程序。