采用NI LabVIEW、Vision和Motion开发全自动流水线式键冒组装机器

　　自动流水线控制

　　NI 6509 IO卡控制机台流水线，以配合整条全自动线体。NI 6509 96通道的IO可编程输入输出，完全由自用自定义。

　　1) 拖盘进入，感应器反馈信号至IO卡

　　2) IO卡控制流水线作业进行键冒组装

　　3) 组装完成，反馈信号给下一流水站

　　4) 等待新一轮组装

　　进料取料子系统

　　NI 6509控制振动盘，将键冒材料送到直振导轨，通过直振将键冒传到识别区域进行方向判断。此时，并根据导轨材料状况的反馈信息，控制振动盘。

　　系统中所有的控制，包括配线，均用LabVIEW实现database保存，可编程控制，实现一机多用，以适应不同的机种，不同的键冒。

　　键冒方向识别子系统

　　制约组装成功与否的关键子系统。NIVision工具包的实用便宜性在这里得到最大发挥，尤其是Vision Build快速搭建视觉方案，实现算法验证，为大量实验打下基础。

　　键冒材质的变异性，让我们知道打光实验已不能完全解决方向的准确判断，更应在视觉算法上下功夫。通过Vision Build,我们对大量不同材质的键冒通过拍图后分析，采取各种联合分析方法，方能对键冒进行准确方向判断。

　　(1) 首次筛选：模式匹配，对85%的反光度良好的产品进行方向判断
       

　　(2) 第2次筛选：对亮度过暗或过亮的键冒，进行灰度算法，判断方向
       

　　(3) 第3次筛选：寻找粒子算法

　　Vision Build很容易就实现上述三种算法的联合分析，为大量实验打下基础，并大大缩短了算法的开发时间。

　　不仅如此，NI Vision还提供了大量相机的驱动，系统中就是用普通的1394相机，NI Vision的无缝结合，单从相机采集图片的程序开发就缩短了大量的时间。