基于PXI 平台的新一代底盘实验平台研发

　　新一代底盘实验平台

　　由于电控技术的迅速发展，我们可以预知新一代底盘将会含有 大量的电器电子设备，相关研究表明在未来的二十年里，车辆的电子电器设备成本将会占到整车的 50%。因此研究新一代底盘的性能将会主要集中于控制策略及算法的研究。这也是我们搭建新一代底盘实验平台的原因。新一代底盘演示平台采用了八个电机四轮独立驱动，独立转向，同时为了减少转向电机的无用功降低能耗并提高转向灵敏性采用了零偏置的主销，既主销的各个参数均为零。而且，整车采用了线控转向技术，同时可以根据转向电机的反馈由力矩电机生成力感。整车均由锂电池组供电，因此电池技术也是本项目研究课题之一。

　　PXI 硬件控制平台

　　由于实验平台主要是电器电子为主体，所以需要选择高性能、高精度的中控机，才能达到实时处理电器电子的反馈信息并根据此及驾驶员意愿调整车辆的运动状态，并且可以方便快捷更改控制策略，验证不同的控制算法。所以我们选择了NI 公司的PXI-8106 这款高效处理器处理作为中央处理器，PXI-6229 M 作为数据采集端口， CompactRIO-9853 作为处理器与驱动电机及转向电机通讯接口。选择LabVIEW 作为软件控制平台是由于它是一种基于图形化的编程语言的环境，便于开发者设计、调试程序， 而且显示端面可以作为整车的人机交互接口，使整车操控更加人性化、简洁化。另外，LabVIEW中集成了数据采集、串口控制、数据分析处理显示等强大的数据库。在PXI-8106处理中可以很流畅的运行LabVIEW程序，处理数据。同时可以规定程序运行的级别，根据不同的工况及控制策略决策出控制级别。