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基于视觉传感器的智能车摄像头标定技术研究(上)

作者:王建 中国科学技术大学自动化系 张晓炜 杨锦 昝鑫 刘小勇 西安交通大学时间:2010-06-21来源:电子产品世界收藏

  将实验板垂直放置,做出边长为A1的正方形标定区域,即图3中的DE平面,将摄像头水平对向实验板中心C,摄像头架固定螺钉距实验板距离为H1。读出标定实验板上特征点的相应像素点。可以得到图4中(X,Y)与像素点(U,V)的关系(U为行数,V为列数)。

本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/110158.htm

  由于实验平面与真实视野平面之间是纯几何关系,因此这部分转换函数关系可以用几何推导。 其公式较复杂,在这里不一一列出。

  其公式最大的弊端在于有很多sin()、cos()等三角函数运算,但单片机做这种运算会花费大量时间,所以本应尽量避免出现三角函数、开方等运算。而且,若采用或摄像头架得较低时,B点将会距A点很远而找不到B点。所以该方法也不具通用性。实验本身也比较复杂。

  文献[5]采用的实验方法是:事先在一块白板上画一系列小的正方格,正方格越小,精度越高。然后标定中心黑粗线,用来确定赛车的摆放位置和图像的中心。如图5所示。之后可以直接读出各特征点相应的像素坐标,建立对应关系。

  该实验方案很直观,但其操作未必简便。因为摄像头视野较广,所需矫正网络也较大,在其上画方格线很难保证绝对水平或垂直。

  文献[6]根据几何数学建模,得出摄像头获取图像的成像坐标与景物实际的世界坐标的关系。

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