基于双核多接口的智能汽车控制系统设计

     void Motor_init(void)
     { 
       TPM2SC = 0x00;    /* Stop and
                                        reset counter */
       TPM2MOD = VV_MAX;//15khz     /* Period value setting */
    (void)(TPM2C0SC == 0);              /* Channel 0 int. flag clearing
        (first part) */
    /* TPM2C0SC: CH0F=0,CH0IE=0,MS0B=1,MS0A=0,ELS0B=
         0,ELS0A=4 */
       TPM2C0SC = 0x24;         
     /* Int. flag clearing (2nd part) and channel 0 contr. register setting
          */
       TPM2C0V = VV_MAX/2; //50%占空比  /* Compare 0
           value setting */
       (void)(TPM2SC == 0);                 /* Overflow int. flag clearing
           (first part) */
       /* TPM2SC: TOF=0,TOIE=0,CPWMS=0,CLKSB=0,CLKSA=
          1,PS2=0,PS1=0,PS0=0 */
       TPM2SC = 0x08;                       /* Int. flag clearing (2nd part) and
            timer control register setting */
     }

　　普通I/O接口的应用

　　MC9S08DZ60单片机的普通I/O口操作可以用于逻辑控制、显示控制、信息采集等，其中对各个引脚的配置也比较简单，需要配置方向寄存器PTXDD、上拉使能寄存器PTXPE，压摆率寄存器PTXSE及数据寄存器PTXD，以A口为例：
     Int_A()
     {
     PTADD=0X00;//作为输入
     PTAPE=0XFF;//上拉使能
     PTASE=0XFF;//压摆率使能
     }
     程序需要读取A口数据时直接读出PTAD寄存器的值即可。

　　结语

　　该系统实现了智能车车中各模块间的通信，对芯片的资源进行了充分的利用，实现了智能车多状态的实时监测，保证了车模的速度控制和路径优化，为以后的技术发展提供了很好的平台。

　　评语

　　MC9S08DZ60 MCU是Freescale半导体公司于2006年底月推出的一款低功耗、高性能的8位MCU，体积小，寄生参数减小，可靠性高，适合高频应用。可广泛应用于汽车电子、消费电子、工业控制和医疗设备等领域。本文针对智能模型车的系统需要，提供了一种双核的智能汽车控制系统设计方案，利用飞思卡尔芯片提供的双核间通信接口SPI，一个芯片处理传感器，另一芯片控制上位机与驱动电机和转向舵机等，这种设计方案有助于提高车辆的整体性能，通过上位机实时监控车辆运行状态，可大大提高智能汽车的调试效率和准确性。在算法设计上有继续提升的空间。

　　参 考 文 献
　　[1] 卓晴,黄开胜,邵贝贝.学做智能车[M]. 北京：清华大学出版社，2007.02
　　[2] 邵贝贝.单片机嵌入式应用的在线开发方法[M]. 北京：清华大学出版社,2004.08
　　[3] 陈伟，黄秋元，周鹏.高速电路信号完整性分析与设计[M].北京：电子工业出版社，2009.1
　　[4] MC9S08DZ60 Data Sheet[D]. Freescale Semiconductor,2007
　　[5] 谭浩强.C程序设计(第二版)[M]. 北京：清华大学出版社,1999.9