基于ADUC7026的数字PID算法在基站功率控制中的应用
微分环节
本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/106445.htm微分环节能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。
数字PID控制
为便于计算机通过软件实现PID控制算法，在实际应用中多采用数字PID控制方式。数字PID控制算法通常又分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。
位置式PID控制算法
按模拟PID控制算法的算式(1)，以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，以和式代替积分，以增量代替微分，则可做如下近似：
u(t)≈u(k);
e(t)≈e(k);
式中：T为采样周期，k为采样序号，只要采样周期T取得足够小，这种逼近就可以相当精确，于是可得：
位置式PID控制算法使用全量输出，所以每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e(k)进行累加，CPU输出控制量u(k)对应执行机构的实际位置偏差。因对e(k)量进行累加，u(k)可能出现大幅度变化，进而会引起执行机构的大幅度变化，这种情况在实际生产中是不允许的，在某些场合可能还会造成重大事故，因而产生了增量式PID控制算法。
增量式PID控制算法
当执行机构需要的是控制量的增量时，可由式(2)导出提供增量的PID控制算式。根据递推原理可得：
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