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基于磁场检测的寻线小车传感器布局研究

作者:李仕伯 马旭 卓晴 清华大学时间:2009-12-10来源:电子产品世界收藏

  k是一个比例常数,可以由实验测定,q是道路(长直导线)与车体坐标系Y轴的夹角,同样,在近似估计中可以忽略不计。令:

本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/101038.htm

  则,当DUA>0时,A点在弯道的内侧,DUA<0时,A在弯道的外测,在实际应用中,考虑到检测误差,不等号的右边应为大于0的常数,可以根据情况选择。根据图8,还可以有下列弯道半径估计公式:

  其中a应根据实验确定,在DUA的不同区间内,确定不同数值。

  的若干原则及举例

  从上文的分析中,可以得到一些线圈排布的原则。两个垂直线圈和两个水平线圈组合在一起,可以独立地获得比较丰富的信息,因此可以在应用中将它们作为一个组。由图3可知,线圈高度h要合适,h太小,强度导线X轴原点附近很集中,浪费了传感器的测量范围,且对X轴远端的测量不利;太大,则强度太小,不容易测量,并且曲线变化平缓,不利于提高距离测量的分辨率。图8也显示的|x|

  图9是传感器线圈排布的一个例子,位置参数如图所示,高度统一排布在8cm的水平面上,使用了5组×4共20个电感线圈,分成四排,车前三排,车尾一排。车前传感器距离逐排拉开,最前排拓展到24cm,为了提高其检测精度,使用了两个传感器组。车前直接探测距离20cm,最前排线圈预测距离10~30cm,因此该方案可以感知车前30~50cm的路线,加上车身长度约20cm,因此总共可以获得赛车前后50~70cm范围内的道路信息,基本可以满足以3~5m/s运行的赛车控制要求。

  参考文献:

  [1] 张三慧主编. 大学物理学(第三册)电磁学[M].北京: 清华大学出版社, 2005.

  [2] 张营. 辆定位技术研究[D].上海: 上海交通大学机械与动力工程学院, 2008.

  [3] 555时基集成电路应用[DB/OL].http://www.autoo.net/icdata/data_47248.html, 2009-04-22/2009-10-06

  [4] 邵贝贝. 单片机嵌入式应用的在线开发方法[M]. 北京:清华大学出版社. 2004年10 月第1 版

  [5] 卓晴, 黄开胜, 邵贝贝. 学做[M]. 北京:北航出版社, 2007.3

电流变送器相关文章:电流变送器原理

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